自立立体駐車場にはいくつかのタイプがあり、最もポピュラーなタイプは垂直循環方式と呼ばれるもので、機械の中で車を乗せた搬器がメリーゴーランドのように動いて車を移動させます。このタイプは独立した鉄塔内に組み込まれる場合やビルの一部として組み込まれることがあります。また、エレベーター方式では車専用のエレベーターが備え付けられていて、各階の駐車スペースまで車に乗ったまま移動し、その後は自走式立体駐車場のように駐車スペースに車を駐車します。公共の施設であれば操作係や誘導員がエレベーターの操作をしてくれますが、マンションなどでは自分で操作を行う事になります。
自走式の場合はフラット式とスキップ式の２つのタイプがあり、フラット式は広い土地に設置する事が多く床が平面になっているため見通しが良く駐車しやすいといった特徴があります。狭い土地の場合は半階層の組み合わせになるスキップ式を設置する場合がほとんどで、専用の建造物を作らなくても既存の施設の地下であったり屋上なども利用できるので効率よく土地を活用できます。スキップ式の自立立体駐車場は、全体が傾斜のついたスロープで螺旋状の構造になっているものもあり、このタイプは床面が平面ではなく使いにくいこともありますが、スロープを単独で用意しなくても済むので収容台数を増やすことができるといったメリットがあります。自立立体駐車場はその方式やタイプによってメリットとデメリットが大きく違います。